必要なパッケージをインストールします。
#wireless-toolsパッケージはiwconfigを使いたいため
#wpa_supplicantパッケージは暗号化にWPAを使用したいため

$ sudo yum install wireless-tools wpa_supplicant

wpa_supplicantがdbusを使っているようですので、
インストールされていない場合はインストールしておきます。

$ sudo yum install dbus
$ sudo service messagebus start

パスフレーズを生成します。

$ sudo wpa_passphrase "無線LANのESSID" "暗号化キー" > /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

wpa_supplicant.confに以下の記述を追記します。
#ssid=”xxxxxxxx”の下あたりに追記します。

        proto=WPA WPA2
        key_mgmt=WPA-PSK
        pairwise=CCMP
        group=CCMP

wpa_supplicant をフォアグラウンドで起動します。

$ sudo wpa_supplicant -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf -i wlan0 -Dwext

別窓で iwconfig を実行しリンクが確立できていること等を確認します。

$ iwconfig

wpa_supplicantをCtrl+Cで停止します。

サービスを起動します。

$ sudo service wpa_supplicant start
$ sudo chkconfig wpa_supplicant on

リブートして確認します。

$ sudo reboot